无人驾驶系统的软件架构是怎样的
发布日期:2019-07-11        

主题词无人驾驶 ; 软件架构



一、整体架构

 


 


基于本人对无人驾驶系统的理解,对无人驾驶系统的软件架构进行分层,大致分别以下3层:感知层、决策层与控制层。

 


二、感知层

 


感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现,包含车辆的定位以及对物体的识别。 

 


车辆的定位主要是通过光雷达(LiDar)、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合,从而得出车辆的准确位置,其定位精度甚至可达cm级别; 

 

 

物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实现;

 


三、决策层

 


决策层的输入包括感知层的信息、路径的规划以及控制层反馈回来的信息,通过增加学习算法下发决策指令。决策指令包含:跟车、超车、加速、刹车、减速、转向、调头等等;

 


四、控制层

 


根据决策层下发的指令,控制层对车辆实施具体的控制,其中包括:油门的控制、刹车的控制、方向盘的控制以及档位的控制;


来源:电子工程世界-汽车电子
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